ShelPiはYOLOによる物体検出ができるため、特定のオブジェクトに対しアクションを行うといった制御が可能となっています。 よりグレードアップさせるために、手の動きを認識させてジェスチャー操作ができるか試してみました。 ChatGPTによると、MediaPipeと…

ShelPiのカメラでストリーミングした映像をメインPCで画像認識することができたので、これをShelPiに反映させてみました。当初計画していたシステムでは、メインPCで画像認識をローカルLLMで行い、ShelPiに行動の指示をする予定でした。 ローカルLLMは画像か…

先日完成したShelPiですが、テスト駆動を重ねているうちに、ボディ側のサーボに使用しているSG90のコピーモデルのジッターが激しくなってきました。 非励磁時にはギヤが空転するものもあり、よりトルクのあるモーターに変更する必要があったので、秋月電子さ…

ShellPiをいじっていたらラズパイの設定がおかしくなってしまい、再度OSからインストールしなおしたのですが、その際にサーボドライバのPCA9685がうまく動かずに苦戦しました。 サーボドライバのライブラリは以下の２つあるようです。 adafruit-circuitpytho…

ここ最近ずっと作っているクモ型ロボ改めカメロボなんですが、ようやく完成形になりました。 これまですこし大きくてボテッとしたデザインでしたので、ボディをコンパクトに設計変更しました。 以前の記事はこちら↓ slowtech.hateblo.jp 初号機 弐号機 参号…

以前ラズパイカーを作った時に、ラズパイのカメラモジュールV2を使ったのですが、ラズパイカーは現在カメロボになってしまったので、カメラだけ余っている状況です。 思えばカメラの実装はかなり大変で、結局ラズパイゼロ２ＷのＯＳバージョンをBullsayeにし…

クモ型ロボ改め、カメ型ロボを製作しています。 slowtech.hateblo.jp 今回は、超音波センサーを用いて障害物を検知できるようにします。 超音波センサーはHC-SR04という電子工作ではよく見るやつです。 配線はこちら HC-SR04は5V駆動なので、Vccをラズパイの…

Miuzeiの10個入りマイクロサーボと、３Dプリンタを購入したのでロボットを自作してみようと思います。 2足歩行ロボットは難易度が高そうだったので今回は2関節4脚のクモ型ロボットを作ります。 ハードウェアの構成は以下の通り マイコン RaspberryPi Zero 2W…

アマゾンでマイクロサーボを探していたら、Miuzeiというメーカーのサーボが10個で2599円ですごく安かったので買ってみました。 メタルギヤと表記されているのですが、先端の取り付け部分はプラスチックだったり、200°制御可能とか書いているけどどう見ても20…

ラズパイカーにLEDライトを実装してみました。 暗い場所とか、カメラモジュールをナイトモードにしてもあまり効果が感じられないので、ヘッドライトが欲しいなと思っていました。 使ったのはダイソーの小さいライト。これを分解してLED部分だけ使います。回…

ラズパイゼロ２Wを使ってラズパイカーを製作しています。 前回、カメラをブラウザでモニターしながらPS4コントローラでタイヤの操作ができるようになりました。 今回はカメラを上下に首振りする機能を追加します。 電子工作ではおなじみの、マイクロサーボSG…

ラズパイゼロ２Wでカメラのストリーミングとモーターのコントロールができたので、ラジコンカーを作ってみました。 操作はPS4コントローラで、ブラウザでカメラの映像を見ながらリモートコントロールできます。 電源はダイソーで購入したモバイルバッテリー…

倒立振子を作るためにFEETECHのFM90を買ったのですが、４個セットだったので２個余っていました。 ラズパイゼロ２Wでも使ってみたかったので、モータードライバL298Nを購入し、ゲームパッドで動かしてみました。 アマゾンで２個７５０円くらい。安いのですが…

ここ1週間カメラモジュールV2をブラウザで表示したいと思い試しています。なかなかできずに疲弊しています。 ラズパイのOSをbullseyeにしたので、今度こそはできるはず bullseyeでは、Legacy Cameraを有効化しないとカメラが使えません。 sudo raspi-config…

ラズパイのカメラモジュールV2を購入し、コマンドからカメラを使える事を確認したのですが、これをブラウザでストリーミングしようとすると全然上手くいかずに泥沼にはまってしまいました。 どうやら、ラズパイOSがbookworm以降だとカメラを使うためのモジュ…

倒立振子を作るために秋月電子でパーツを買った際、ラズパイ用カメラモジュールの他にラズパイゼロ２Wもついでに購入していました。 今回はラズパイゼロ２Wを立ち上げてみます。 秋月電子ではラズパイゼロ２Wのピンヘッダがついているものが売り切れだったた…

倒立振子を作るためにギヤモーターやタイヤを購入する際に秋月電子さんを利用したのですが、ほんの数百円の買い物だったので、ついでにちょっと欲しかったラズパイ用カメラモジュール２を購入しました。 カメラ付属のケーブルは幅が広いのでラズパイ５用のケ…

スマホからブラウザでラズパイを動かせるようになったのですが、ページを表示したらプログラムが動作するような代物だったので、あまりアプリ感がありませんでした。 ブラウザでGUIを作ってみて、少しアプリ感がでるようにしてみました。 ファイル構成は以下…

前回Fraskでwebサーバーを立ち上げ、スマホからpythonプログラムを実行することができました。 slowtech.hateblo.jp今度はserviceを実行したいと思います。 実行するサービスは、wakeup_app.serviceで、Fraskを使ったプログラムは以下の通りです。 ファイル…

ラズパイをホームサーバー化して常時稼働したのですが、こうなるとラズパイ起動時に実行していたウェイクアップアプリの意味が無くなってしまいました。 かといってタイマーでスケジュールで動いてしまうと不要な時に動作してしまって不具合が生じます。 で…

前回ラズパイでホームサーバーを構築して常時起動するようにしましたが、OLEDディスプレイにCPU情報を表示するプログラムを常駐させていると夜に眩しくて寝れないという事に気づきました。 slowtech.hateblo.jp slowtech.hateblo.jp 今回はこれを1日のうち指…

あまり使っていなかったSSDがあったので、今回はラズパイでNASを構築してみようと思います。 まずはSSDをフォーマットします。フォーマット形式は、ラズパイでNASを構築する場合はext4かexFATのどちらかがよいらしい。ext4: Linuxネイティブで、ラズパイサー…

これまで作ってきたプログラムを総合してウェイクアップアプリを作ってみました。 動作フローは以下の通り ラズパイ起動時、wakeup_app.py実行 ↓ BGM再生 (mp3_player.py) ↓ 効果音再生 (mp3_player.py) ↓ 今日の日付を取得、geminiに今日は何の日か問い合わ…

ラズパイ５でOLEDディスプレイにCPU情報を表示することができたので、これをラズパイ起動時に自動的に実行し、常駐したいと思います。 slowtech.hateblo.jp pythonコードは過去記事のままで、systemdに.serviceファイルを追加します。 sudo nano /etc/system…

ラズパイ５でpythonスクリプトからMP3データを再生してみました。 BGMの再生に必要なモジュールが入っていなかったので、まずはインストールしていきます。 ターミナルで1行ずつ実行します。 sudo apt update sudo apt install pipewire-pulse sudo apt inst…

前回ラズパイ５で今日は何の日か音声出力できるようになったので、これをラズパイ起動時に自動で実行するようにしました。 実行するpythonファイルはwakeup_app.pyです。 まずはターミナルで以下を実行 sudo nano /etc/systemd/system/wakeup_app.service何…

ラズパイ５でpythonからAquesTalk Piとgemini APIを使う事ができたので、今回はこれを組み合わせて今日は何の日かを教えてくれるプログラムを組んでみました。 今回はAquesTalk Piとgemini APIをそれぞれクラス化した別ファイルにして、インポートして使用し…

生成AIが当たり前に使われるようになっており、私もこのラズパイのプログラミングはすべてAIに任せっきりで全然コーディング力が身に付きません。 今回もAIの力を借りて、ラズパイ５でGoogleの生成AI「Gemini API」を使いたいと思います。 APIを使用するため…

先日ラズパイ５でAquesTalkPiをターミナルから鳴らしたのですが、今回はPythonスクリプトからしゃべらせてみました。 先日のラズパイの環境はいろいろいじった末の環境で、今回の環境は新しくOSをTrixieにした状態であるため、前回ターミナルで実行した際と…

ラズパイ５でOLEDディスプレイを使ってみました。RUIZHI 0.96インチI2C 128×64 SSD1315３個で￥1,200くらいでアマゾンで購入。配線は以下の通りVCC：1番ピン(3.3V)GND：9番ピン(0V)SDA：3番ピン(SDA)SCL：5番ピン(SCL) まずはモジュールをインストールします…