先日完成したShelPiですが、テスト駆動を重ねているうちに、ボディ側のサーボに使用しているSG90のコピーモデルのジッターが激しくなってきました。
非励磁時にはギヤが空転するものもあり、よりトルクのあるモーターに変更する必要があったので、秋月電子さんでメタルギヤのMG90Dを購入しました。
＠1,350×4個で、合計￥5,400
SG90のコピーモデルは4個で￥1,000なので5倍の値段です。
仕様を比較すると、
| 項目 | SG90 (アナログ) | MG90D (デジタル) | 備考 |
|---|---|---|---|
| ギア素材 | プラスチック (POM) | メタル (6061-T6 アルミ) | MG90Dは耐久性が圧倒的に高い |
| 動作タイプ | アナログ | デジタル | MG90Dは保持力とレスポンスが良い |
| トルク (4.8V) | 1.8 kg·cm | 2.1 kg·cm | MG90Dの方がパワフル |
| スピード (4.8V) | 0.10 ~ 0.12 sec/60° | 0.10 sec/60° | MG90Dの方が安定して高速 |
| 動作電圧 | 4.8V (〜6.0V) | 4.8V 〜 6.6V | MG90DはLiFe電池(6.6V)にも対応 |
| ベアリング | なし (ブッシュ) | ダブルボールベアリング | MG90Dは軸ブレが少なくスムーズ |
| 重量 | 約 9g | 約 13g | メタルギアの分、MG90Dが重い |
| デッドバンド | 7μs ~ 10μs | 1μs | MG90Dの方が微細な制御が可能 |
といった感じです。
ストール時の電流がSG90と比較すると高いため、ダイソーのモバイルバッテリーで動くか不安でしたが、試運転の際は問題ありませんでした。
使ってみて、明らかに剛性が高く、ギヤのバックラッシュも気にならず、かなりガッシリしている印象があります。
TowerProのMG90DとSG90のコピーモデルを比較しました
— slowtech (@slowtech) 2026年3月7日
メタルギヤのMG90Dは剛性が違います。樹脂ギヤは回転軸のガタとギヤ同士のバックラッシュが大きいです。 pic.twitter.com/zpIQ38SzoN
動かした感じだとあまり変化はありませんが、励磁時に負荷を与えた際の保持力が全く違います。
寸法はほぼ同じなのですが、取り付け部分の高さや、全高などが少し異なるためそのまま交換はできません。
フレームから再設計して換装する事になりました。
ShelPiのメインモーターをSG90からMG90Dに換装しました
— slowtech (@slowtech) 2026年3月8日
ゆっくり動かした時も安定してる気がする pic.twitter.com/jo8hy4WU1c
設計、3Dプリント、換装と、休日が一瞬で溶けました。
先端側のサーボはまだ樹脂ギヤですが、これもMG90Dに変更してもいいかもしれません。
今のところは在庫もあるので壊れたら交換して対応しましょう。
電子工作を始めて4か月ぐらい経ちました。
最初は安いモーターで動けばいいや。ぐらいの気持ちでやっていましたが、倒立振子やラズパイカーを作り、3Dプリンタを購入し、ついにロボットまで作るようになってくると徐々にいいものが欲しくなってきます。
着々とノウハウが積み重なってきているのを実感します。
ただ、お金がかかるのが・・・
