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ShelPiがジェスチャーを理解できるようになりました

Raspberry Pi ロボット製作-ShelPi-

ShelPiはYOLOによる物体検出ができるため、特定のオブジェクトに対しアクションを行うといった制御が可能となっています。
よりグレードアップさせるために、手の動きを認識させてジェスチャー操作ができるか試してみました。
ChatGPTによると、MediaPipeというGoogleが提供している機械学習を用いたオープンソース・フレームワークというものがいいらしい。よくわかりませんが。
なにやらこれでハンドトラッキングができるようなので、早速試してみました。
MediaPipeは旧バージョンを使った方が簡単らしいので、仮想環境に以下のバージョンをインストールします。

pip install mediapipe==0.10.13
import cv2
import mediapipe as mp
import requests
import numpy as np

mp_hands = mp.solutions.hands
hands = mp_hands.Hands()
mp_draw = mp.solutions.drawing_utils

#カメラ映像取得
SHELPI_IP = "ShelpiのIPアドレス"
SNAPSHOT_URL = f"http://{SHELPI_IP}:8080/?action=snapshot"

def get_frame():
    r = requests.get(SNAPSHOT_URL)
    img_arr = np.frombuffer(r.content, np.uint8)
    frame = cv2.imdecode(img_arr, cv2.IMREAD_COLOR)
    return frame

while True:
    frame = get_frame()
    frame_rgb = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2RGB)

    results = hands.process(frame_rgb)

    if results.multi_hand_landmarks:
        if results.multi_hand_landmarks:
            for hand_idx, hand_landmarks in enumerate(results.multi_hand_landmarks):
                print(f"\n--- Hand {hand_idx} ---")

        for i, lm in enumerate(hand_landmarks.landmark):
            print(f"{i}: x={lm.x:.3f}, y={lm.y:.3f}, z={lm.z:.3f}")

        for handLms in results.multi_hand_landmarks:
            mp_draw.draw_landmarks(frame, handLms, mp_hands.HAND_CONNECTIONS)

    cv2.imshow("hand", frame)

    if cv2.waitKey(1) & 0xFF == 27:
        break

ShelPiはmjpg-streamerで映像をストリーミングしているので、それを取得して解析します。
実行すると、プレビューで手の骨格が表示され、ターミナルには各ポイントの座標が表示されます。


かなり正確に骨格をトラッキングしているのが確認できました。
各ポイントのIDですが、

このようになっていて、各ポイントの座標の位置関係を比較してジェスチャーをプログラムしました。

グッドポーズ　：　じたばたして喜ぶ
手を振る　：　バイバイする
手の平を下にする　：　お手をする

カメラの画角が狭くて、ロボットが動いているとなかなか認識させるのが大変でした。
広角カメラだともっといいんでしょうね。
でも、本格的なロボットになってきて満足です。